故事發生在一座名為歐拉麗的繁華都市之中，這座城市的地下有著極其龐大復雜的迷宮，人們稱之為“地下城”。某日，少年貝爾（松岡禎丞 配音）遇見了名為赫斯緹雅（水瀨祈 配音）的少女，一直想要成為冒險者的少年同一直在尋找眷屬的少女，兩人一拍即合，結伴展開了精彩絕倫的冒險。貝爾一直相信，在地下城中，他將會邂逅自己命中注定的女主角，于是，這一天，在生死存亡之際，一位名叫艾斯（大西沙織 配音）的冒險者出現在了他的面前，著戲劇性的一刻讓貝爾立刻就墜入了愛河。除了貝爾等人，同樣活躍在冒險前線的還有擁有超高智商的少女莉莉露卡（內田真禮 配音）、鐵匠韋爾夫（細谷佳正 配音）和劍客大和命（赤崎千夏 配音）等人。

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